公元73年，东汉明帝之时，丰车都尉窦固奉命征伐匈奴，四十一岁的班超被任命为假司马（即代理司马之职）。在这次征伐中，班超立了战功，深受窦固赏识，因此窦固派他和从事（参谋）郭恂一起出使西域。
班超带了三十六名勇士，首先来到鄯（shàn）善国。鄯善国王开始时对他们非常尊敬，礼节也很周到，但是没过几天，就变得冷淡起来。班超对手下说：“这必定是北方匈奴的使者来了，鄯善国王态度摇摆不定，还在狐疑之中。”
于是班超把接待他们的人叫来，故意骗他们说：“匈奴使者已经来了几天，此时住在哪里？”那个人非常惶恐，不得不说出了实际情况，班超的判断果然准确无误。班超把这个人禁闭起来，然后把三十六名勇士全部召集在一起，跟他们一同喝酒，喝得畅快的时候，班超故意激怒他们，说道：“你们和我都在这极远的地方，只有建立大功，才能求得富贵。现在匈奴使者来到这里不过几天，鄯善国王对我们的礼节和敬意就中止了。如果鄯善国王逮捕我们，并把我们送给匈奴，那么我们连尸骨都会被豺狼吃掉。你们看，我们应当如何是好？”
那三十六名勇士都说：“现在处于危急关头，我们无论是生是死，都听从司马您的命令。”于是班超下定决心，说道：“若不进入老虎洞，就不能捉到小老虎。事到如今，只有一计可行，我们趁着黑夜，用火攻击匈奴使团，让他们不知道我们有多少人，这样他们必会非常震惊，我们也就可以把他们全部消灭。消灭了这些敌人，鄯善国王就会吓破了胆，我们也就大功告成，功业也得以建立了。”
三十六位勇士说道：“这件事应与从事郭恂商量一下。”
班超愤怒地说：“是凶是吉就决定于今天。郭恂不过是个文弱而又庸俗的官员，听到这个计划必然害怕，从而泄露我们的计谋，这样我们就会白白送命，这岂是大丈夫所为！”
于是众人同意班超的看法。当天夜里，班超率领众人前往匈奴使团所在地。当时恰好刮起大风，班超命令十个勇士拿着战鼓，藏在匈奴使者的房舍后面，并和他们约定，只要看见火烧起来，就擂起战鼓大声呼喝。其余的勇士则都拿着武器，埋伏在大门两侧。接着班超顺着风势把火烧起来，顷刻之间战鼓齐鸣，杀声四起。匈奴人惊慌失措，乱成一团。班超亲手杀死三个敌人，勇士们杀了匈奴使者和随从三十多人，其余一百多人都被烧死。
第二天，班超把这件事告诉郭恂。郭恂听后大惊失色，随后又有一些心动，不由得在脸上流露出来。班超察言观色，马上对他说：“从事虽然没有参加行动，但我怎会独占功劳呢？”郭恂听了这话非常高兴。
接着，班超召见鄯善国王，并把匈奴使者的头颅给他看，鄯善国王及其臣民为之震惊。班超晓谕并且抚慰他们，于是国王终于决定靠向汉朝一边，并把自己的儿子送到汉朝去当人质。
班超返回之后，将这一切告知窦固，窦固大为惊喜，如实汇报给明帝。明帝非常欣赏班超的胆色气节，诏告窦固：“既然有班超这样的官吏，为何不派遣他而还要寻找其他人呢？现在以班超为军司马，让他再接再厉，继续未竟的功业。”于是班超再次接受出使西域的命令，窦固想要增加他的随从兵士，班超却说：“我只愿意率领本部三十余人，就足够了。如果发生了什么事，随从太多，反而会成为负累。”就这样，班超再次踏上征途，走向西域。

不入虎穴，不得虎子典故的意思：不进老虎洞，就不能捉到小老虎。比喻不担风险就不可能取得成果。